YTM32B1XXX系列MotorDemo使用相关

SSEZKX

1 简介

1.1 此demo适配于YTM32B1LE05H0MLHT, YTM32B1MC03H0MLHT, YTM32B1MD14G0MLHT, YTM32B1ME05G0MLHT这四款封装为LQFP64的通用MCU，代码中引脚配置pintopin兼容；

1.2 Demo实物图

1.3 电机实物图

三线为电机的三项，五线为传感器端，不使用建议用绝缘胶带包裹；

1.4 此demo采样方式为三电阻相电流采样方案与单电阻母线电流采样方式；

2 demo配置步骤

2.1 MCU供电选择

MCU通过跳帽可选5V或3.3V电源域；
原理图

实物图，此时为5V供电；

2.2 采样电阻配置

原理图

2.2.1 将SJP1-1与SJP1-2用锡短接，将SJP2-1与SJP2-2用锡短接，配置为三项电阻采样；
实物图

2.2.2 将SJP1-1与SJP1-2用锡短接，将SJP2-1与SJP2-2用锡短接，配置为单电阻母线电流采样；
实物图

2.3 电机与demo连接

接线端口

注：接线不同导致转向不同；

2.4 Debug调试口连接

debug为SWD协议，板上端口为10pin SWD标准防呆端口；

2.5 电源连接

此demo为12V系统，直流源供电

注：使用直流源供电时，推荐限流5A防止系统因直流源限流不工作；

经过以上步骤后，即可上电调试了；

3 调试

3.1 电机参数测量

3.1.1 电阻与电感
测试仪器：LCR
选用LS-RS档，电平选择1V，测电阻时频率选择100Hz，测量电感时选择1KHz，测试之前最好进行开路和短路清零。接线方式为表笔与电机任意两相连接，需测三组(例：黄蓝，黄绿，蓝绿三组)；

测得结果为线电阻与线电感，进行计算得到相电阻与相电感：
phase resistance = ((R1 + R2 + R3) / 3 ) / 2；
phase inductance = ((L1 + L2 + L3) / 3 ) / 2；
注：此电机为表贴式电机，Lq=Ld；

3.1.2 磁链常数测量
测试仪器：示波器
用示波器一个探头的地与信号分别连接电机任意两相，用绳子或其它工具缠绕电机转子，拉动使其旋转，示波器捕捉反向电动势，选取较为均匀的反向电动势波形；

得到峰峰值Vpp和频率F，计算得到磁链常数：
KFI = Vpp / (4 * π * F * sqrt(3))；

3.1.3 极对数测量
有多种方式，这里介绍较为常用的一种方式，将电机任意两相连接直流源的正负，通电，电压自定义(不能过大，通常为1V)，电流500mA，然后用手转动转子，可以感觉出来有停顿，几次停顿即为几对极，若停顿感觉不明显可每次500mA递增电流后重复动作；

3.2 PEAK_VOLATGE

BUS电压采样分压电路

根据原理图可得知可测量最大母线电压为 Vbusmax = VDDmcu * 105 / 5;

3.3 PEAK_CURRENT

3.3.1 电流采样运放电路

3.3.2 shunt电路

根据原理图可得知电流增益G = 10KΩ/2KΩ = 5, 采样电阻R = 0.05Ω，计算公式为：
Peak current = (0.5 * Vref / G) / R；

至此需测量参数测量结束，将测得参数填入代码；

4 YTM32B1XXX系列MotorDemo原理图

SCH_motor_driver_2025-04-22.pdf

5 MotorDemoFOC算法电流环时间对比

6 YTM32B1XXX系列MotorDemo代码

YTM32B1XXX_FOC_Release.zip

7 YTM32B1XXX系列MotorDemo调速

demo可调速范围为300rpm/min - 1500rpm/min

7.1 CAN总线调速

CAN总线接线口实物图：

通过CAN总线可控制电机转速，停止，复位，观察电机速度
DBC文件为：
MotorCtrl.zip
控制电机demo报文ID为0x201

电机demo发送报文ID为0x200

注：电机温度与Bus总线电压报文待改板后更新

7.2 按键调速

每次按键调速为100rpm/min

JurgenFeng

嗨，有2个问题请教一下：
1.你们的Demo中使用的，是哪种观测器？
2.FOC算法是否支持低温启动？对电机参数有没有要求，比如：极对数、电机品牌什么的？

Harlan

JurgenFeng 在 YTM32B1XXX系列MotorDemo使用相关中说：

嗨，有2个问题请教一下：
1.你们的Demo中使用的，是哪种观测器？
2.FOC算法是否支持低温启动？对电机参数有没有要求，比如：极对数、电机品牌什么的？

1.观测器是滑膜观测器；
2.支持低温启动，包括根据不同的电机，软件需要具体适配。

李钱

您好，请教问题：
1.demo驱动的电机是无刷直流电机还是永磁同步电机？
2.驱动无刷直流电机三个相电压是否必须采集

SSEZKX

驱动的是无刷直流电机
三电阻采集两项电流即可，单电阻采集母线电流

李钱

SSEZKX 在 YTM32B1XXX系列MotorDemo使用相关中说：

驱动的是无刷直流电机

三电阻采集两项电流即可，单电阻采集母线电流

再问一下，无刷直流电机指BLDC吗

SSEZKX

抱歉前面回复有点问题，我们只要支持PMSM，BLDC也可以用，PMSM会好一些

李钱

用BLDC的时候也只用采相电流吗

SSEZKX

对的，采集相电流或者母线电流

李钱

您好，自己人为转动的时候产生的反向电动势为梯形波的这种BLDC电机，也能用这套FOC算法吗，我看资料有些说要用六步换向控制？

SSEZKX

BLDC也可供正弦电驱动

timo_org

您好，关于单电阻采样的底层配置能不能有一个较为详细的说明，从demo代码上来看，底层配置这一块大篇幅的使用寄存器配置外设，在移植时会有很多不便于工程师理解的地方，希望能有个详细文档进行解释说明，望回复。

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