MCAL Icu模块没有专门的接口函数去读取pin的电平。
可以通过读取eTMR外设的IOSTS寄存器CHxIO位状态来判断管脚高低电平状态。
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谢谢，可以打开了。

SetRcu 函数是Mcu初始化调用的第一个写寄存器操作的函数。这里进 memange handler 应该是你前面定义的宏，导致Startup里开启了非特权模式导致的。
在Mcal里进行boot跳转，可以和Mcal的驱动一样，使用Osif函数包一下，应该可以解决问题

如果开启了BRS，关掉SSP，并且数据段的波特率过高的话，会出现位错误。

感谢您的反馈！
这个Bug在解决这个帖子的Issue时被修复掉了，但是最新的驱动还需要一点时间才能release，所以目前建议您修改如下：
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这样的修改后将先判断数据的有效位数，然后再获取数据，这样就不存在数组越界风险了。

修改有无其他影响？

原本驱动也考虑到了数据截断的问题，但没有考虑到可能会存在越界到不可访问的区域。这样的修改于原代码相比较，只是调整了接收数据长度的判断位置，所以不会有其他的影响。

此外，原本的判断代码是包裹在一个 if~elseif~else 代码块中，用于区分接收到的消息是Legacy FIFO, Enhanced FIFO, 以及 MB，包裹在这个代码块中，是为了避免接收FIFO消息时不必要的判断，所以可以直接将这部分代码一移出代码块。

这两种修改方式哪种会更好一些？是否均可？

两种方式中，第一种好一点。因为这样只是发生了数据截断，而第二种方式中，会导致 callback 函数中的报文数据是随机的值，debug起来更难理解。

参考以下示例：
https://forum.ytmicro.com/topic/679/固件升级跳转测试-基于32b1h和mcal?_=1751261668338

跳转之前的注意事项：

反初始化使用到的外设，保证外设停止工作 确保跳转之前所有的中断都处理完成

zyq 为啥要这么设计？正常是在使能状态下该寄存器可读，这样可以查看看门狗状态。

好的理解了，非常感谢

会跟初始化的机制一样，重新写相关的寄存器，同时复位用到的一些状态机：
57093bc2-6c66-4f07-ade3-902743a47880-image.png

参考autosar can 模块的文档，如下：

image.png

好的，收到，谢谢

可参考以下帖子
https://forum.ytmicro.com/topic/739/ytm32b1ha01-uds-ota-a-b-swap-demo （基于SDK）
https://forum.ytmicro.com/topic/753/ytm32b1ha01-mcal-a-b-swap-demo及操作流程演示 使用A/B SWAP功能时，需要将P-FLASH对半分，用于存储两个版本的固件。 boot swap跳转可参考SDK的FLASH_DRV_BootSwap函数 不需要中断向量表重定向

我已经搞定了。可能是我设置的问题。谢谢。