有些电机类的应用在需要正确的输出PWM之前，不进行引脚的配置，防止意外电平

试一下用 PINS_DRV_SetPins 和 PINS_DRV_ClearPins 这个俩个 API 控制 IO 反转，看是否还会出现进入硬件中断的情况

SWDIO默认内部上拉，SWDCLK默认内部下拉

ADC采样默认没有滤波，不受采样点影响 平均电流采样需要外部增加电容确定滤波带宽，需要配合内部ADC采样实现电流平均。平均电流滤波是将内部PGA的输出连接电阻之后输出到引脚实现的。 过流检测是通过采样电阻上的电压配合内部比较器实现的，可以定义多个档位调整过流值。VDS支持上下MOS的VDS过压监测。 ADC采样序列典型配置为硬件触发单电阻采样，软件出发其它通道采样，分别分布在PWM周期的前半周和后半周，FIFO是共用的，需要软件适配开始和结果读取的时序。 CH0是上管。

如下AN可供参考：

AN0074_Motor_Control_Guide_zh.pdf

麻烦问一下电阻大概用多大比较合适而又不影响总线通讯？

好的，我这边先试试

image.png 用户手册有写不支持I2C1从机

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另外看我们上位机是支持ZLG的CAN设备的，麻烦问一下有没有具体型号？

major 那就是30mA的电流输出能力？是否建议30mA基础上留出裕量？

你好，有z系列的启动文件吗

LDO可以输出5V的，具体精度参考数据手册
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