YunTu Forum

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生成的build文件夹后再次在vscode点击build就一直报
[rollbar] 未处理的异常: 未处理的拒绝承诺: build Error: No cache object found {}

不知道是不是哪个文件加密了。有哪位知道的？

在终端有显示cmake和ninja（和官方文档显示的一致），如下

PS E:\test\yuntu> cmake --version
cmake version 3.26.4

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).
PS E:\test\yuntu> ninja
ninja: error: loading 'build.ninja': 绯荤粺鎵句笉鍒版寚瀹氱殑鏂囦欢銆?

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YCT generate报错:Erorinvoking remote method
Tipc- gen-ide-fle: Error Pi Tag is not closed.0c7b8df2-8343-4b98-958b-5542a3bad2fb-局部截取_20260804_144352.png

芯片型号：YTM32B1HA0x
SDK版本：1.4.0
应用场景：FlexCAN Legacy Rx FIFO + DMA，Cortex-M7 D-Cache开启

问题现象：

FlexCAN Legacy Rx FIFO通过DMA接收报文后，SDK会解析ID、DLC，
并对Data执行字节序转换。

如果应用在FLEXCAN_EVENT_DMA_COMPLETE回调中对接收缓冲区执行
SCB_InvalidateDCache_by_Addr()，偶发出现每4字节反转的现象。

例如：

期望数据：
00 11 04 00 00 00 2D 0C
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异常数据：
00 04 11 00 0C 2D 00 00
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目前分析认为，DMA直接写SRAM，而CPU通过D-Cache访问缓冲区。
SDK完成ID/DLC解析和字节序转换后，应用再次Invalidate，
可能会丢弃CPU在Cache中完成但尚未回写SRAM的修改，
导致后续重新读到DMA写入的原始格式。

计划将Cache维护放到SDK的DMA所有权切换位置，时序如下：

CleanInvalidate接收缓冲区
-> 配置并启动DMA
-> DMA完成
-> 停止DMA通道或确认DMA不再访问缓冲区
-> Invalidate接收缓冲区
-> SDK读取CS/ID/Data
-> 解析ID和DLC
-> 执行Data字节序转换
-> 触发用户回调

SCB_CleanInvalidateDCache_by_Addr(rxBuffer, 16U); DMA_DRV_StartChannel(channel); /* DMA完成回调 */ DMA_DRV_StopChannel(channel); SCB_InvalidateDCache_by_Addr(rxBuffer, 16U); ParseIdAndDlc(rxBuffer); SwapDataByteOrder(rxBuffer); UserCallback(rxBuffer);

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应用回调中不再对rxBuffer执行Cache操作，并且先处理或复制当前报文，
最后再重新调用FLEXCAN_DRV_RxFifo()挂接下一次DMA接收。

typedef struct ALIGNED(32)
{
uint32_t cs;
uint32_t msgId;
uint8_t data[64];
uint8_t dataLen;
} flexcan_msgbuff_t;

想请确认以下问题：

上述CleanInvalidate -> DMA -> Invalidate -> SDK解析 -> 用户回调
的Cache维护顺序是否合理？

DMA完成后，Invalidate是否必须放在SDK第一次读取CS、ID和Data之前？

用户回调中是否不应再次Invalidate当前接收缓冲区？

Legacy Rx FIFO的Cache维护长度使用16字节是否合适？

云途系列芯片是否支持劳特巴赫调试，有没有对应的补丁包

使用DMA接收时，空闲中断好像没法触发，要如果在使用dma同时也打开空闲中断？

环境：Keil AC6 + J-Flash V6.44b + STM32
问题：Keil 在线下载完全正常，用 J-Flash 量产烧录 Hex 直接报校验错误，提示 6146 行预期 0x36，读取到 0x00。
试过导出 BIN 文件烧录，能烧录进去但芯片跑不起来；
有没有大佬可以帮忙解决一下？
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我使用keil编译云途生成的hex文件，使用j-flash打开会显示checksum error !这个要怎么解决。
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对于什么都不修改的YT-LINK直接生成的链接文件来说，RAM是作为一个独立的加载域，作为一个独立的加载域的话就会导致内容会被写入BIN/HEX中，会导致BIN文件很大。

之前有发帖问了一下是说把在RAM下FLAG属性中设置为noload能解决问题

那么此时RAM还是作为一个独立的加载域，但是因为设置为了 noload 所以 RAM 下没有需要加载到 HEX/BIN 中的数据，所以解决了问题，这个理解是对的吗？
那么对于 RAM 内需要保留初始数据的情况，这里设置了 noload 数据就丢失了那么应该怎么处理？

还有一个问题在于

有没有一种做法就是说
把 RAM 从一个独立的加载域变为 LR_FLASH 的运行域
从 LR_RAM 降级为 ER_RAM
这样是不是可以做到说 不设置 noload 从而保留住 RAM 内的初始数据 而且不会导致BIN文件的大小异常

5e988b26-739a-4745-b712-99375ed01715-image.png 各位大佬能不能帮我看看哪里出问题了cd7412b9-d2f4-4ddd-abb8-065d301a2b48-image.png

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客户异常问题现象：
使用 YTM32B1MC03H0MLHT 的 ADC 进行 12-bit、8通道循环扫描。
三路反馈信号的客户外围输入电路完全一致：47kΩ上拉电阻；信号再经过47kΩ串联电阻进入MCU ADC引脚；外部配置100nF电容。
示波器观察到 ADC 输入异常引脚存在纹波。
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原通道顺序下：
[2] EXT23 / PB12 / PowerVoltage
[3] EXT6 / PB2 / ModeMotorFdbk = 3953
[4] EXT12 / PC14 / FrontTempMotorFdbk = 4095
[5] EXT14 / PC16 / RecircMotorFdbk = 4095
将 EXT6 与 EXT23 的扫描位置互换后：
[2] EXT6 / PB2 / ModeMotorFdbk = 4095
[3] EXT23 / PB12 / PowerVoltage = 0
[4] EXT12 / PC14 / FrontTempMotorFdbk = 3961
[5] EXT14 / PC16 / RecircMotorFdbk = 4095
调整扫描顺序前，EXT6/PB2 的采样值为 3953；调整后 EXT6/PB2 的采样值变为4095，EXT12/PC14 的采样值变为3961。

目前发现生成的BIN文件很大，有5249290KB，排查下来发现是因为把一个位于 RAM 地址空间的 Region（LR_RAM_0），当成了需要生成 BIN 的 Load Region，导致 BIN 工具把 RAM 地址也纳入 Flash 镜像范围，再通过--bincombined合并为一个bin文件的时候就会从0一直生成到 0x20007fff 出来的大小刚好是524290KB，如果直接通过代码把RAM不作为一个加载域而是作为一个运行域挂载在Flash的加载域中倒是能解决这个大小的问题，出来只有36KB，想问一下在YT_LINK工具上需要怎么操作
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我在测试canstack时发现以下的问题

当tester的流控帧的STMin小于50ms，Server还是按50ms发送CS帧 当Server在回复CS帧期间，Tester发送多帧时，Server还会反馈流控帧
云途的专家能否帮忙指导一下，谢谢

1. 问题背景 软件：SDK 硬件：客户板子 背景描述 客户进行 Busoff 快慢恢复测试，快恢复时间 50ms，慢恢复时间 200ms，5 次快恢复后，执行慢恢复 干扰dlc第1次中恢复超时463ms 24帧 干扰crc第一次中恢复超时457ms 干扰ack第一次中恢复超时457ms 干扰数据场第一次中恢复超时457ms 干扰ack偶发第一次快恢复52帧（偶发第5次为中恢复 第一次中恢复超时463ms） 干扰数据场第一次中恢复超时463ms 干扰dlc第一次中恢复超时463ms 干扰crc第一次中恢复超时463ms 2. 问题分析 推测可能是节点处于 Error Active 状态时，ACK 错误同样让 TEC +8，但干扰不总是命中 ACK 槽位，如果干扰偏移到了其他字段帧发送成功（TEC -1），则 TEC 增长被减缓 一旦 TEC >= 128（Error Passive），ACK 错误不再增加 TEC，此时仅靠其他类型错误（如果有）才能继续推高 TEC 到 256，偶发取决于干扰和帧发送的相位对齐情况，这解释了为什么同样的 ACK 干扰有时表现为52 帧、有时表现为中恢复 iso 11898-1 标准，在 Fault Confinement / Error Counter 规则的 Exception 里 c) When a transmitter sends an error flag, the transmit error counter shall be increased by eight (8). 1) Exception 1: if the transmitter is error-passive and detects an ACK error because of not detecting a dominant ACK and does not detect a dominant bit while sending its passive error flag. 2) Exception 2: if the transmitter sends an error flag because a stuff error occurred during arbitration, whereby the stuffbit should have been recessive, and has been sent as recessive but is monitored as dominant. In both exceptions the transmit error counter remains unchanged. 3. 总结 Busoff 快慢恢复干扰 ACK 不是必须项 仅干扰 ACK 的情况下 TEC 超过 128 不会累加，无法触发 BUSOFF（TEC 达到 255 才会触发 busoff）

我是自己写的Mcal CAN驱动，使用轮询接收，配置Full CAN，接收3条报文，A、B、C。
现象：

1.使用CANoe发送A报文，1帧，可以接收到，能进断点。Trace显示正常，再发的话，就不能进断点，Trace显示No Ack异常，清除断点测试问题一样。
2.使用CANoe发送其他未配置报文ID，现象一样，第一帧正常，第二帧Trace显示No Ack

1 简介 1.1 此demo适配于YTM32B1LE05H0MLHT, YTM32B1MC03H0MLHT, YTM32B1MD14G0MLHT, YTM32B1ME05G0MLHT这四款封装为LQFP64的通用MCU，代码中引脚配置pintopin兼容； 1.2 Demo实物图

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1.3 电机实物图

三线为电机的三项，五线为传感器端，不使用建议用绝缘胶带包裹；
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1.4 此demo采样方式为三电阻相电流采样方案与单电阻母线电流采样方式； 2 demo配置步骤 2.1 MCU供电选择

MCU通过跳帽可选5V或3.3V电源域；
原理图
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实物图，此时为5V供电；
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2.2 采样电阻配置

原理图
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2.2.1 将SJP1-1与SJP1-2用锡短接，将SJP2-1与SJP2-2用锡短接，配置为三项电阻采样；
实物图
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2.2.2 将SJP1-1与SJP1-2用锡短接，将SJP2-1与SJP2-2用锡短接，配置为单电阻母线电流采样；
实物图
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2.3 电机与demo连接

接线端口
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注：接线不同导致转向不同；

2.4 Debug调试口连接

debug为SWD协议，板上端口为10pin SWD标准防呆端口；
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2.5 电源连接

此demo为12V系统，直流源供电
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注：使用直流源供电时，推荐限流5A防止系统因直流源限流不工作；

经过以上步骤后，即可上电调试了；

3 调试 3.1 电机参数测量

3.1.1 电阻与电感
测试仪器：LCR
选用LS-RS档，电平选择1V，测电阻时频率选择100Hz，测量电感时选择1KHz，测试之前最好进行开路和短路清零。接线方式为表笔与电机任意两相连接，需测三组(例：黄蓝，黄绿，蓝绿三组)；
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测得结果为线电阻与线电感，进行计算得到相电阻与相电感：
phase resistance = ((R1 + R2 + R3) / 3 ) / 2；
phase inductance = ((L1 + L2 + L3) / 3 ) / 2；
注：此电机为表贴式电机，Lq=Ld；

3.1.2 磁链常数测量
测试仪器：示波器
用示波器一个探头的地与信号分别连接电机任意两相，用绳子或其它工具缠绕电机转子，拉动使其旋转，示波器捕捉反向电动势，选取较为均匀的反向电动势波形；
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得到峰峰值Vpp和频率F，计算得到磁链常数：
KFI = Vpp / (4 * π * F * sqrt(3))；

3.1.3 极对数测量
有多种方式，这里介绍较为常用的一种方式，将电机任意两相连接直流源的正负，通电，电压自定义(不能过大，通常为1V)，电流500mA，然后用手转动转子，可以感觉出来有停顿，几次停顿即为几对极，若停顿感觉不明显可每次500mA递增电流后重复动作；

3.2 PEAK_VOLATGE

BUS电压采样分压电路
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根据原理图可得知可测量最大母线电压为 Vbusmax = VDDmcu * 105 / 5;

3.3 PEAK_CURRENT

3.3.1 电流采样运放电路
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3.3.2 shunt电路
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根据原理图可得知电流增益G = 10KΩ/2KΩ = 5, 采样电阻R = 0.05Ω，计算公式为：
Peak current = (0.5 * Vref / G) / R；

至此需测量参数测量结束，将测得参数填入代码；

4 YTM32B1XXX系列MotorDemo原理图

SCH_motor_driver_2025-04-22.pdf

5 MotorDemoFOC算法电流环时间对比

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6 YTM32B1XXX系列MotorDemo代码

MotorDemo.zip

7 YTM32B1XXX系列MotorDemo调速

demo可调速范围为300rpm/min - 1500rpm/min

7.1 CAN总线调速

CAN总线接线口实物图：
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通过CAN总线可控制电机转速，停止，复位，观察电机速度
DBC文件为：
MotorCtrl.zip
控制电机demo报文ID为0x201
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电机demo发送报文ID为0x200
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注：电机温度与Bus总线电压报文待改板后更新

7.2 按键调速

每次按键调速为100rpm/min
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AN0078_General_Mcu_Motor_Control_Guide_zh.pdf

下载uds_can_fbl_md14_release_20250530_2.zip并解压，使用YT Config Tool，Open Existing Projects uds_can_bootloader.yct，报401错误。
6d82028a-ca18-4371-a029-255fb03dac71-image.png

基于YTM32B1MD1-EVB开发板，使用ytm32b1md14-uds-can-fbl Demo, 1_3_1 SDK, 连接Keil调试，使用的TSProj工程进行升级，
TSMaster报错：从系统变量转化为字节数组失败，请问是什么原因
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