FBL在初始化CAN后再跳转至APP，APP无法正常通信

Funchovy

case1.若FBL在初始化CAN后再跳转至APP，则APP无法正常通信；
case2.若FBL不初始化CAN直接跳转至APP，则APP通信正常。️

按参考帖子的上图说明，检查了一下，分别执行case1或case2的跳转前，均执行了关CAN中断，关CAN控制器，CAN Deinit,关全局中断使能。但是跳转到APP的正常通信还是和FBL跳转前有无初始化相关，有没有办法把case1的情况也改成跳转后APP能够正常通信。

Funchovy

已解决，我用MCAL重配了一次APP,FBL在初始化CAN后再跳转至APP（MCAL）是能够通信的。原来APP是论坛上的SDK Demo.好奇怪。

xianghan

1 首先顺序按照以下顺序进行:
先关中断 Can_DisableControllerInterrupts()
再停止控制器 Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED)
最后反初始化 Can_DeInit()

2 你这个截图里还有递归操作，把递归去掉，调用的Deinit函数必须是AutoSar驱动函数，不是你自己定义的。

Funchovy

1.已按这样的顺序修改，还是一样。

2.没有递归，这俩是俩个函数,代码命名不规范这俩函数太相似了，已修改，调用的Deinit函数是云途MCAL的库函数，不是自己定义的。

lhv

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jiankang_wang

MCAL 的版本是什么?
在进行反初始化的时候,需要将所有使用到的通道都STOP掉,才能反初始化.

另外,可以在APP中检查一下DET的报错,确定一下APP中是不是没有初始化导致的通信失败

Funchovy

MCAL版本是2.3.0
在进行反初始化的时候,需要将所有使用到的通道都STOP掉,才能反初始化
-->只配了这一路CAN

3.可以在APP中检查一下DET的报错,确定一下APP中是不是没有初始化导致的通信失败
-->需要怎么做？单跑APP是有通信的。

jiankang_wang

先检查一下在你的 Can_Deinit 函数调用后, FLEXCAN 模块的状态, MCR寄存器的状态.
Det检查的话,要看你的Det模块是什么,我们提供的Det是桩模块,可以直接检查全局变量

uint16 Det_ModuleId;
uint8 Det_ApiId;
uint8 Det_InstanceId;
uint8 Det_ErrorId;
uint16 Det_TotalError;

Funchovy

CAN MCR 看了一下感觉没特别大的问题
MDIS 0 ReadWrite
FRZ 1 ReadWrite
RFEN 0 ReadWrite
HALT 1 ReadWrite
NOTRDY 1 ReadWrite
WAKMSK 0 ReadWrite
SOFTRST 0 ReadWrite
FRZACK 1 ReadWrite
SUPV 1 ReadWrite
SLFWAK 0 ReadWrite
WRNEN 1 ReadWrite
LPMACK 0 ReadWrite
WAKSRC 0 ReadWrite
DOZE 0 ReadWrite
SRXDIS 1 ReadWrite
IRMQ 1 ReadWrite
DMA 0 ReadWrite
PNET_EN 0 ReadWrite
LPRIOEN 0 ReadWrite
AEN 1 ReadWrite
FDEN 1 ReadWrite
IDAM 0x0 ReadWrite
MAXMB 0xd ReadWrite
跳转后
MDIS 0 ReadWrite
FRZ 0 ReadWrite
RFEN 0 ReadWrite
HALT 0 ReadWrite
NOTRDY 0 ReadWrite
WAKMSK 0 ReadWrite
SOFTRST 0 ReadWrite
FRZACK 0 ReadWrite
SUPV 0 ReadWrite
SLFWAK 0 ReadWrite
WRNEN 0 ReadWrite
LPMACK 0 ReadWrite
WAKSRC 0 ReadWrite
DOZE 0 ReadWrite
SRXDIS 1 ReadWrite
IRMQ 0 ReadWrite
DMA 0 ReadWrite
PNET_EN 0 ReadWrite
LPRIOEN 0 ReadWrite
AEN 1 ReadWrite
FDEN 0 ReadWrite
IDAM 0x0 ReadWrite
MAXMB 0x3f ReadWrite

2.APP用的是SDK,没找到DET模块。

swust

贴一下app的代码看看

Funchovy

swust
哪部分

jiankang_wang

你这跳转后是什么时候都寄存器内容?跳转完成后就是这样了?

从寄存器来看,在跳转前是disable掉了FLEXCAN模块,进入了freeze模式,跳转后变成normal了

直接跑app的代码,是可以正常工作的吧? app的寄存器看起来是正常的,你说的通信失败指的是什么?进不了回调吗?

swust

Funchovy 就CAN的这部分

Funchovy

jiankang_wang 在 FBL在初始化CAN后再跳转至APP，APP无法正常通信中说：

你这跳转后是什么时候都寄存器内容?跳转完成后就是这样了?
FBL跳转到APP后观察CAN的MCR寄存器，跳转完成后就是这样了。
从寄存器来看,在跳转前是disable掉了FLEXCAN模块,进入了freeze模式,跳转后变成normal了
是的
直接跑app的代码,是可以正常工作的吧? app的寄存器看起来是正常的,你说的通信失败指的是什么?进不了回调吗?
直接跑app的代码,是可以正常工作的， 通信失败指的是上位机发送的报文ACK Error。

Funchovy

swust 在 FBL在初始化CAN后再跳转至APP，APP无法正常通信中说：

Funchovy 就CAN的这部分
用的是这一份里的代码
https://forum.ytmicro.com/topic/1257/ytm32b1me05-uds-can-fbl公版操作指南

lxhxss

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jiankang_wang

跳转的话应该是不会去动CAN模块的配置的,除非你的代码里会去修改FLEXCAN的寄存器. 但是你这里跳转完成后就变为了 Normal 状态. 可能是哪里动到了.

可以先检查一下 FLEXCAN 的邮箱配置, 看看是否有你上位机发送部分的接收邮箱配置.

具体的,可以检查 CAN->RAM 寄存器, 看看你的邮箱配置在跳转前后是否一致.

Funchovy

已解决，我用MCAL重配了一次APP,FBL在初始化CAN后再跳转至APP（MCAL）是能够通信的。原来APP是论坛上的SDK Demo.好奇怪。

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