FLEXCAN收发报文ID数超出物理邮箱数量时邮箱分配参考方案（Classical CAN & LeacyFIFO）

[YQH]

前言
本文档以YTM32B1Mx为例介绍FLEXCAN收发报文数超过物理邮箱个数时邮箱分配方案、LegacyFIFO用法，同时也适用于YTM32B1Lx系列。

1. YTM32B1Mx FLEXCAN邮箱资源介绍
MC03的FLEXCAN资源：

MD14的FLEXCAN资源：

ME05的FLEXCAN资源：

以ME05为例，邮箱负载为8字节负载时，CAN0、CAN1、CAN2的邮箱数为64个，CAN3、CAN4、CAN5的邮箱数为32个。
硬件设计时注意优先选用CAN邮箱资源多的CAN通道。

以CAN0为例，

• 收发报文数量小于等于邮箱数（64）时，为每一条收发报文分配一个邮箱即可；
• 收发报文数量超过邮箱数时，可通过配置接收FIFO、配置邮箱接收范围ID的方式来实现。

下文将通过一个ME05应用实例，介绍使用经典CAN时合理分配邮箱来解决收发报文超过邮箱数问题的方案。

2. 应用实例说明
2.1 需求描述
用户使用CAN0，经典CAN，需要发送的报文ID有40条，需要接收的报文ID包括118条离散ID、1条范围ID（0x600 ~ 0x67F）。如下图：

2.2 方案概述
由需求知收发报文总条数远大于CAN0邮箱总数，故接收报文需要用到LegacyFIFO，基本步骤如下：
（1）根据需要接收的报文数，计算LegacyFIFO占用的邮箱数，并配置LegacyFIFO用于接收118条离散ID；
（2）剩下的邮箱中，选择一个邮箱用于接收范围ID（0x600 ~ 0x67F）；
（3）剩下的所有邮箱均用做发送邮箱，需要发送报文时滚动轮询发送邮箱的状态，使用空闲邮箱进行发送。
例如，一种邮箱分配参考方案如下：

2.3 功能实现
2.3.1 接收FIFO配置
需接收的离散报文ID共118条，因此LegacyFIFO实际需要占用的邮箱数与配置120条滤波码时占用的邮箱数一致，即占用0~35共36个邮箱，配置LegacyFIFO后剩余28个邮箱（邮箱号为36~63）可用。

LegacyFIFO配置方式：
（1）配置接收LeacyFIFO，手动添加118个接收离散报文ID到过滤表中。配置完成后启动LeacyFIFO接收。

（2）通过LeacyFIFO接收到报文时重新调用FLEXCAN_DRV_RxFifo(CAN_INST, &rxFifoMsg)函数启动下一次接收。

2.3.2 接收邮箱配置
LegacyFIFO占用了MailBox0~35共36个邮箱，这里配置邮箱36用于接收ID范围为0x600~0x67F的报文。
配置方式：
（1）配置MailBox36的接收ID和掩码值，用于接收0x600~0x67F的范围ID报文。

（2）MailBox36接收到报文时重新调用 FLEXCAN_DRV_Receive(CAN_INST, 36, &rxMsgBuffer);函数启动下一次接收。

2.3.3 发送邮箱配置
剩下的MailBox37~63共27个邮箱可用做发送邮箱，需要发送报文时，滚动轮询这27个邮箱的状态，使用空闲邮箱发送即可。
配置方式：
（1）配置27个发送邮箱

（2）滚动查询27个发送邮箱的状态，使用空闲邮箱发送报文

3. 总结
（1）本文档仅提供一个参考方案，收发邮箱的分配应当根据实际的收发报文条数、通讯周期等需求来分配。
（2）本文档中对于所有的离散ID，均使用LeacyFIFO进行接收，实际应用时可以少分配一些发送邮箱，预留出更多的邮箱用于报文接收，例如对一部分周期较长或优先级较低的报文可以使用LeacyFIFO接收，对周期较短或优先级较高的报文，单独配置接收邮箱实现等。

参考文档及demo工程
（1）参考文档
AN_0008_YTM32_FlexCAN_SDK_User_Guide_zh_review.pdf
AN_0019_YTM32_FlexCAN_Introduction_zh_review.pdf
（2）示例demo
Flexcan_MB_example.zip