FlexCAN 识别 加速CANFD格式 和 非加速CANFD格式 以及 标准CAN 格式的报文

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问题描述

客户要求芯片作为CANFD节点可以同时识别 加速CANFD格式 和 非加速CANFD格式 以及 标准CAN 格式的报文。

• 若接收到的是 CANFD加速格式的报文，则回复 CANFD加速 报文;
• 若接收到的是 CANFD非加速格式的报文，则回复 CANFD非加速 报文;
• 若接收到的是 CAN 格式的诊断报文，则回复 CAN 报文。

问题分析

Mailbox的结构体中是有对应的位来判断的。

对应到SDK则判断接收的flexcan_msgbuff_t结构体中的CS即可。

typedef struct
{
    uint32_t cs;                        /*!< Code and Status*/
    uint32_t msgId;                     /*!< Message Buffer ID*/
    uint8_t data[64];                   /*!< Data bytes of the FlexCAN message*/
    uint8_t dataLen;                    /*!< Length of data in bytes */
} flexcan_msgbuff_t;

解决方法

基于YTM32B1MD1 Flexcan_Canfd_Demo 修改。
Flexcan_Canfd_Demo.zip
参考代码如下：

PRINTF("Rx CS = %x\n", rxMsg.cs);
if(rxMsg.cs & CAN_MB_EDL_MASK)
{
    PRINTF("Message is FD\n");
}else
{
    PRINTF("Message is not FD\n");
}
if(rxMsg.cs & CAN_MB_BRS_MASK)
{
    PRINTF("Message is BRS\n");
}else
{
    PRINTF("Message is not BRS\n");
}