MC03 LIN Slave Mode PID 非预期触发响应问题

[Kirk]

1. 问题背景

1. 软件：MCAL_1_0_0 的客户代码
2. 硬件：MC03 EVB
3. 问题描述：

• 客户 LIN 通信有 4 个从机节点，从节点 A 反馈报文的 CRC 校验和正好和从节点 B 的 PID 相同，就出现了从节点 B 异常反馈的情况。
  

• 0x8E 是 LIN 从节点 A 的校验和，正常从机响应的情况下应该是最后位，但由于 0x8E 是从节点 B 的 PID， 所以紧接着 0x8E 后面，从节点 B 又响应发送了 0xFF 和 0x3F ，此时从节点 B 就触发了LIN_ERR_RESP_STOPBIT 的错误。

2. 问题分析

2.1 环境搭建

1. TSMaster 做为 LIN Master 发送 ID 为 0x0D 的从机响应
   

2. MC03 EVB Rev_A 作为从节点 A，基于 MCAL1_0_0 Lin_Slave_Demo 修改，响应 ID 为 0x0D 的报文，回复数据：0xFF, 0x7F, 0x00, 0x02, 0xE2, 0xFF, 0xFF, 0xFF，校验和为 0x8E
   

3. MC03 EVB Rev_B 作为从节点 B，直接烧入客户工程，响应 ID 为 0x0E（PID 为 0x8E） 的报文

2.2 尝试复现

1. 使用逻辑分析仪抓取总线的波形，波形呈现的情况跟客户现场情况一致，从节点 A 的校验和为 0x8E，与从节点 B 的 PID 相同，从而导致从节点 B 出现了异常响应
   

2.3 根因分析

1. 由于客户 LinIf_HeaderIndication 函数中，如果接收到的 PID 与代码设置响应的 PID 不一致，return RetVal 的值就是 E_NOT_OK，而驱动会对 LinIf_HeaderIndication 的返回值做判断，当 LinIf_HeaderIndication 返回值为 E_NOT_OK 的情况时，驱动不会做任何操作，状态机会一直停在接收 PID 的状态下，此时总线上的每一 Byte 都会被当作 PID 接收，因此从节点 A 的校验和 0x8E 就会被从节点 B 当初 PID 接收，并触发异常响应。之所以没有触发枕头超时错误，是因为状态机在接收 PID 模式的时候会关闭帧头超时检测。

Std_ReturnType LinIf_HeaderIndication(NetworkHandleType Channel, Lin_PduType* PduPtr)/*PRQA S 1503 # Allow function defined but not used. Conform to design. -HaiLong*/
{
  Std_ReturnType RetVal = E_NOT_OK;
  
  LinIf_SetReceivePID();
  LinIf_SetSendPID();
  LinIdleCounter = LIN_IDLE_HOLD;
  
  if(LinConf_LinChannel_LinChannel_0 == Channel)
  {
      if (SendConfigPid == PduPtr->Pid)
      {
          PduPtr->Cs = LIN_ENHANCED_CS;
          PduPtr->Dl = 8U;
          PduPtr->Drc = LIN_SLAVE_RESPONSE;
          PduPtr->SduPtr = ComLinFrame.ComSendType.ComSendData;
          SlaveResId = SendConfigPid;
          RetVal = E_OK;
      }
      if (RecvConfigPid == PduPtr->Pid)
      {
          PduPtr->Cs = LIN_ENHANCED_CS;
          PduPtr->Drc = LIN_MASTER_RESPONSE;
          MasterResId = RecvConfigPid;
          RetVal = E_OK;
      }
      if(LIN_Calculate_PID(0x3CU) == PduPtr->Pid)
      {
          PduPtr->Cs = LIN_CLASSIC_CS;
          PduPtr->Drc = LIN_MASTER_RESPONSE;
          MasterResId = 0x3C;
          RetVal = E_OK;          
      }
      if(LIN_Calculate_PID(0x3DU) == PduPtr->Pid)
      {
          PduPtr->Cs = LIN_CLASSIC_CS;
          PduPtr->Dl = 8U;
          PduPtr->Drc = LIN_SLAVE_RESPONSE;
          
          if(L_Data_Request(LinTpDiagData.ui8_LinTpDiagResponse) == E_OK)
          {
            PduPtr->SduPtr = LinTpDiagData.ui8_LinTpDiagResponse;
            RetVal = E_OK;
          }
          else
          {
            /*do nothing*/
          }
          SlaveResId = 0x3D;
      }
  }
  return RetVal;
}

2.4 解决方案

1. MCAL_1_0_0 中 LinIf_HeaderIndication 函数的返回值必须 E_OK

3. 补充说明

1. MCAL_2_3_0 驱动已经修复了这个风险点