关于CAN采样点误差问题

[YTCQ_shejiwang]

行业内对CAN采样点的测量，基本都是使用Vector VH6501。经常会发生一种情况：按要求设置的采样点，为什么测量结果会差别很大，甚至会差别10%以上呢？
测量误差
三部分组成：VH6501每次缩短或增长的步进长度，用∆𝑡𝑀𝑒𝑠𝐻𝑤表示；网络的时延，用∆𝑡𝑅𝑒𝑐表示；重同步的误差，用∆𝑡TQ表示。
即测量误差 = ∆𝑡𝑀𝑒𝑠𝐻𝑤 + ∆𝑡𝑅𝑒 + ∆𝑡TQ
其中∆𝑡𝑀𝑒𝑠𝐻𝑤 ， ∆𝑡𝑅𝑒误差一般比较小，CAN-FD采样点测试中会考虑；∆𝑡TQ是测量误差“看起来”大的主要因素。
∆𝑡TQ重同步误差
同步段（Sync Segment）是CAN 协议为减少累计误差而设计的，在任何情况下均仅为 1 个 TQ 长度。但是CAN协议并没有规定重同步后跳变沿一定要在同步段（Sync Segment） 的哪个位置，从同步段（Sync Segment） 的开始到结束均可以，因此这会带来 1 个 TQ 的误差。
例如：只有10个TQ，运气不好，你有几次测量在同步段（1个TQ）的末尾才识别到同步，这样计算采样点时，就少1个TQ，误差10%。
总结
测量误差大部分是由于 CAN 协议本身所带来的误差。“看起来”误差大，实际上只要设置正确，采样点是不会错的。当然，知道误差分布，可以尽可能改进，减少测量误差。
详细的分析参考Vevtor 官方的文档《VH6501 采样点测试误差及影响因素分析》0002_VH6501_采样点测试误差及影响因素分析.pdf