• ICU模块捕获一个周期约5ms，占空比范围10%~90%的脉冲
• 10ms task中调用Icu_GetInputState获取到ICU_ACTIVE状态后调Icu_GetDutyCycleValues获取占空比
  [Image]
  客户问题：
  实车测试时某辆车出现过持续200ms（约40个正常脉冲周期）时间内以10ms周期查询ICU状态，其状态均为ICU_IDLE的情况，导致这段时间内应用层拿不到占空比数据。
  https://yt-micro.feishu.cn/wiki/UNgEwEX2RiHXDJkbKVQc62SCnTe

2. 问题定位
   函数Icu_Lld_Etmr_SignalMeasurementHandle()中的条件：

• 检测到TOF中断标志置位时置ICU_IDLE
• 检测到(CVAL<2000)||（(MOD-CVAL)<2000)时置ICU_IDLE
  用于处理以下可能出现的测量场景，目的是丢弃占空比可能计算不准的采样周期/占空比。
  （一）用户配置overflow中断优先级高于InputCapture中断
  假设代码中全局中断被关闭时，几乎同一时刻先来了一个脉冲边沿，后产生一个overflow中断，此时两个中断均处于pending状态。全局中断开启后先响应overflow中断，overflowtimes加1，再响应InputCapture中断进行占空比计算，此时会得到一个错误的计算值，故通过(CVAL<2000)||（(MOD-CVAL)<2000)条件丢弃采样边沿靠近overflow位置处的计算。
  （二）用户配置InputCapture中断优先级高于overflow中断
  几乎在同一时刻产生脉冲边沿和overflow中断时，先响应InputCapture中断，查询到TOF标志后表示TOF中断还未正常响应（原因是overflow中断累加一次overflowtimes后会把TOF标志清0），overflowtimes未正常加1，此时会得到一个错误的计算值，故通过查询TOF标志丢弃本周期计算。

但是 overflow 边界过滤条件使用的是固定 tick 阈值2000。这个固定值没有考虑McuClockReferencePointFrequency、ETMR 时钟源、ETMR 分频系数等因素。
因此在不同工程、不同时钟配置下，同样的 2000U 对应的真实时间窗口并不一致，容易导致某些频率 / 占空比组合下的正常测量被丢弃，使InputState 长时间保持 ICU_IDLE，导致测量连续性较差。

3. 修改方案
   缩短过滤的时间窗口，将固定 tick 阈值改为固定时间窗口，并根据当前 ETMR 时钟配置自动换算成 ETMR tick。

3.1 整体方案

1. 在 Icu 配置中增加可配置的保护时间参数。
2. 在代码生成阶段将保护时间换算成 tick。
3. 在 Icu_Lld_Etmr.c 中使用生成出来的 tick 值替换原来的固定 2000U。

3.2 新增Guard Time 配置项
在Icu配置界面的IcuGeneral新增配置项IcuGeneral.IcuEtmrMc0CaptureGuardTimeUs，用户可以自定义时间窗口。
配置规则：

• 仅在 MC0 工程中显示
• 默认值为 2us
• 取值范围为 1 ~ 1000us

3.3 Tick 生成逻辑
在 Icu_Cfg.h.hbs 模板中先计算 guardTicks，最后只输出一次最终宏：
#define ICU_ETMR_MC0_CAPTURE_GUARD_TICKS (...)
时钟选择逻辑如下：

• 当 IcuEtmrClockSource = INTERNAL_FASTBUSCLK
  • 使用 IcuEtmrMcuClockReferencePoint 对应的 McuClockReferencePointFrequency
• 当 IcuEtmrClockSource = EXTERNAL_CLOCK
  • 使用固定 24 MHz
    tick 换算公式如下：
    guard_ticks = ceil(guard_time_us * etmr_clock_hz / ((IcuEtmrPrescaler + 1) * 1000000))
    其中：
• guard_time_us = IcuGeneral.IcuEtmrMc0CaptureGuardTimeUs
• etmr_clock_hz = ETMR 实际输入时钟
• IcuEtmrPrescaler + 1 = ETMR 实际分频系数

3.4 驱动侧修改
在 Icu_Lld_Etmr.c 中，原来的 MC0 ETMR 不稳定样本过滤条件：
(CurrentChannelCval < 2000U) || ((ChannelPeriodTime - CurrentChannelCval) < 2000U)
修改为：
(CurrentChannelCval < CaptureGuardTicks) ||
((ChannelPeriodTime - CurrentChannelCval) < CaptureGuardTicks)
其中：
CaptureGuardTicks = ICU_ETMR_MC0_CAPTURE_GUARD_TICKS;

4. 修改验证
   在overflow 边界过滤条件中进行Dio电平翻转，测试在相同时间内，修改后的代码的测量被丢弃的次数明显减少，测量连续性变好。
   输入信号247hz 10%占空比波形
   修改前：
   

修改后：

5. 总结
   修改方案的本质是将原来固定的 2000 tick overflow 边界过滤阈值，改为一个可配置的时间窗口，并在代码生成阶段自动换算成 ETMR tick。这样可以让 MC0 ETMR 信号测量路径中的边界保护逻辑更加稳定、可配置，并且更适应不同的时钟设置。